地平线总裁陈黎明：产研向高而行解锁高阶智驾新思路

7月11日-7月13日，2024中国汽车论坛在上海嘉定召开，地平线总裁陈黎明在论坛上以《产研向高而行，解锁高阶智驾新思路》为主题，解析并展望了智能驾驶领域的未来趋势。

目前高阶智驾正处于市场高速增长前的关键拐点，2023年，中国中高端车型中NOA功能渗透率激增。在智能化高速发展的市场趋势下，陈黎明认为，2025年，自动驾驶将迎来ChatGPT时刻，如同大语言模型带来的惊喜，自动驾驶领域将实现类似突破。为了实现这一目标，需要解决的是智能驾驶的体验问题。但当下已量产的城区NOA智能驾驶产品体验仍未及好用，目前的智驾系统虽然解决了基本的物理安全问题，在通行效率、驾驶行为的拟人化，以及应对复杂场景的能力上仍然不及消费者预期。而真正好用的智驾2.0的系统，除了物理安全，更需要解决用户心理安全的问题，这就要求系统必须提供拟人化的智驾体验，实现通行效率、驾驶拟人、场景通过率的全面突破。达到好用后，才能更再进一步，打造用户爱用的智驾系统3.0，实现智驾平权。

陈黎明指出，智驾系统要做到lsquo;好用rsquo;，必须解决Scale Out和Scale Up(纵向性能上限提升)难题。Scale up是如何在特定、固定、受控的小ODD范围内实现性能最优，以处理复杂的场景；Scale out是怎样在尽可能大的地域空间及各种天气条件下实现尽可能高的Scale Up性能。

地平线首先思考的就是如何通过算法来解决Scale Out和Scale Up难题。目前在算法上有两大开发范式，一种是规则驱动，另一种则是数据驱动。二者各有利弊，规则驱动基于大量人工规则，系统上限低，下限可控；数据驱动的端到端系统，实现信息无损传递，系统上限高，而下限不可控。所以无论是规则驱动或数据驱动，单一都无法全面提升系统能力，这就形成了技术迭代的跷跷板效应mdash;mdash;不得不在系统上限的提升和系统下限的保障二者之间做取舍。

面对种种难题，地平线通过融合基于规则的系统与数据驱动的端到端系统，采用端到端与交互博弈，打破了技术迭代的跷跷板效应，在确保系统下限可控的同时，大幅提升系统上限，打造出Scale Out和Scale Up的最优解。

在感知端，地平线采用三网合一端到端，能够把传感器信息、包括地图、导航信息都作为一个输入源输入到一个模型中进行训练推理；同时，基于感知端到端的优势，不仅可以输出动静态目标信息，还能输出高维特征级信息，实现信息的无损传递，从而提升感知端的系统上限，带来对于世界的认知能力和系统性能的全面提升；接着无损信息输入到下游的规控，规控里面有基于神经网络的模块，也有少量基于规则的部分做安全兜底，既能提升系统上限，也能确保系统下限，整个系统基于动静态推理与数据训练，实现场景认知与理解，提升场景泛化能力，从而实现全域可开。

除了在端到端方面的探索，在针对数据驱动的交互博弈算法上，地平线也有革命性的创新。地平线提出领先的模仿-强化混合学习技术，让驾驶更拟人、更安全。一方面，通过模仿学习提高学习效率，解决拟人化问题；另一方面通过强化学习克服模仿学习在长尾问题解决等方面存在的缺陷，解决安全性问题，进而让整个智驾系统的拟人化和安全性都得以提升。经测试，与单纯的模仿学习相比，混合学习框架具有更好的闭环性能，碰撞率降低50%，而与单纯的强化学习规控策略相比，则具有更好的拟人性，舒适度提升20%。

地平线凭借在端到端和交互博弈算法上的创新与深厚积累，积极将这些先进算法通过创新性的计算架构转化为现实。作为智能计算的核心，BPU具备智能进化特性，融合算法、编译器与架构设计，通过数据驱动自动化验证，持续迭代优化，加速智能进化。BPU历经三次迭代，从伯努利架构的高性能低功耗感知计算，到贝叶斯架构的感知预测高效计算，再到纳什架构的全场景NOA交互博弈支持，不断演进。

端到端、交互博弈和BPU，就是地平线要打造好用、爱用的智驾系统，走向自动驾驶ChatGPT时刻的技术底座。陈黎明强调，我们用软硬结合的技术实力推动智能驾驶从lsquo;可用rsquo;到lsquo;好用rsquo;最后到lsquo;爱用rsquo;。地平线今年推出了一硬一软两款新产品。硬件产品是业内唯一满足全阶智能驾驶量产的系列计算方案mdash;mdash;征程6，作为一款系列化的车载智能计算方案，征程6系列共有6个版本，全面覆盖低、中、高阶智能驾驶需求。这一系列化方案采用统一的硬件架构、工具链和软件栈，确保了开发环境的一致性和兼容性，极大提升了合作伙伴的开发效率，加速自动驾驶技术的商业化进程。凭借其平台化的计算架构和成熟的量产开发平台，征程6系列也能支持上层应用的高效开发与灵活部署，帮助车企迅速实现产品上市，抢占市场先机。

而另一款软件产品，则是Horizon SuperDrive全场景智能驾驶解决方案，旨在通过软硬结合，打造拟人化、优雅从容的智驾2.0系统。利用三网合一端到端感知架构和交互博弈算法，SuperDrive在各类复杂城区路况下展现卓越的通过率、效率和拟人驾驶风格。配合征程6旗舰版，不仅加速了城区NOA方案的量产，还为行业提供了提供高阶智驾样板间，促进产业链研发与交付效率，共同推进智驾技术的全面升级。

SuperDrive能覆盖全场景，包括城区、高速和泊车场景，实现全场景无差别的高阶智驾，现场陈博士也向大家作了视频展示，从视频可以看出SuperDrive能实现拥堵时灵活换道、效仿老司机适时调整路线、轻松过环岛、精准汇入主路，安全礼让行人等一系列操作，同时兼顾了行车安全与通行效率。

过去九年，地平线始终坚持Tier-2定位，征程家族累计出货量超过500万片，累计定点量产车型达230余个，携手100多家合作伙伴一起服务了20多家主机厂，合作超过110款量产车型上市，行驶百亿公里里程。陈黎明表示，未来地平线还将携手行业伙伴，用高效的软硬协同智驾解决方案赋能合作伙伴，共同推动自动驾驶技术走向可用、好用，让用户更爱用。

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